【Unity】RTS:障害物回避４

障害物をかわして移動する

ユニットに２種類のセンサーを搭載して障害物を回避して進むようにした。

センサーの一つは全周囲を監視し障害物の状況を調べる（探知した障害物には赤い線が照射される）。もう一つのセンサーは前方監視用で進路上の障害物を探知する（黄色い線）。前方監視センサーが障害物を見つけると進行方向（白い線）に対し最小の変更角で回避できる方角（青い線）を算定しその方向に移動する。

とても場当たり的なシステムでユニットは袋小路では引っかかるし、最短の経路を行くわけでもないが、ゲームの必要を満たすには充分である…